Die vorliegende Arbeit entstand während meiner Tätigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Fraunhofer-Institut für Produktions technik und A~tomatisierung (IPA), Stuttgart. Mein besonderer Dank gilt dem Leiter des Institutes, Herrn Prof. Dr. -Ing. H. J. Warnecke, für seine großzügige Unterstützung und Förderung, die entscheidend zur erfolg reichen Durchführung dieser Arbeit beigetragen hat. Herrn Prof. Dipl. Ing. A. Jung danke ich für die Ubernahme des Koreferats und für die wertvollen Hinweise, die sich daraus ergaben. Aus dem großen Kreis meiner ehemaligen Kollegen, die mich durch ihre Mitarbeit und konstruktive Kritik unter stützt haben,möchte ich die Herren Dipl. Ing. B. Graf, Dipl. Kyb. H. Lindner, Dipl. Ing. R. Knappmann und Dr. -Ing. M. Schweizer besonders erwähnen. Ihnen und allen anderen ungenannten ehemaligen Kollegen ebenso wie den Studenten, die an dieser Arbeit mitgewirkt haben, gilt mein herzlicher Dank. Bensheim, 1984 Ingo Schmidt INHALTSVERZEICHNIS Seite 0. 1 Inhalt 9 0. 2 Abkürzungen und Formelzeichen 12 1 Zielsetzung und Vorgehensweise 14 2 Analyse der Ausgangssituation 16 2. 1 Definitionen 16 2. 2 Stand der Technik 20 Programmierbare Handhabungsgeräte 2. 2. 1 20 2. 2. 2 Sensoren zur Werkstückerkennung 21 2. 2. 3 Ordnungssysteme mit programmierbaren Handhabungs 24 geräten und Werkstückerkennungssensoren 2. 3 Analyse des automatischen Ordnens von Werkstücken 25 2. 3. 1 Struktur von Ordnungssystemen mit programmierbaren 25 Handhabungsgeräten und Werkstückerkennungssensoren 2. 3. 1. 1 Kennzeichen von Ordnungssystemen 25 2. 3. 1. 2 Systemgrenzen und Komponenten von Ordnungssystemen 27 mit programmierbaren Handhabungsgeräten und Werkstückerkennungssensoren 2. 3.