Die jüngere Linie der Herren von Woellwarth konnte im 15. und 16. Jahrhundert am Nordrand des Albuchs zwischen den Reichsstädten Gmünd und Aalen, der Fürstpropstei Ellwangen und der württembergischen Herrschaft Heidenheim ein Kleinstterritorium ausbilden, dessen Mittelpunkt und Verwaltungssitz die Marktgemeinde Essingen war. In diesem dem Ritterkanton Kocher inkorporierten Herrschaftsbereich übten die Freiherren von Woellwarth, vom Reich ausgestattet mit dem Blutbann, Galgen und Stock, die hohe und niedere Gerichtsbarkeit aus; seit der Reformation hatten sie auch die Kirchenhoheit inne. 1547 erhielten die Herren von Woellwarth von Kaiser Karl V. das Recht der Freiheit vor fremden Gerichten verliehen; sie selbst konnten also nur vor dem Reichskammergericht angeklagt werden. Dem Rechtswesen lag ab Mitte des 15. Jahrhunderts das römische Recht Corpus iuris civilis zugrunde, welches vor allem die Rechtsfakultäten der Universitäten stärkte; das Landesrecht auf woellwarthschem Territorium galt aber in aller Regel vor dem Reichsrecht. Das Gemeindeleben wurde vor allem durch Dorfordnungen geregelt.