Hoch über der Hohenloher Ebene auf einem weit vortretenden Berg liegen Burg und Stadt Waldenburg. Auf der nach beiden Seiten abfallenden Spitze befindet sich das Schloss, die ehemalige Burg. Am Fuß des Berges zog die im Mittelalter wichtige Fernstraße vom Rhein zur Donau entlang. So ist es nur folgerichtig, dass hier eine Burg entstand, von welcher aus man diese Straßenach West und Ost gut überblicken konnte. 1253 wird sie als zum Chorherrenstift Öhringen gehörend erstmals genannt. Sie war damit ein Regensburger Lehen. Sie gehörte den Herren von Hohenlohe, die im Dienste und im Auftrag des Reiches hier saßen.